Laser Guided AGV: การนําทางด้วยสะท้อนแสงทํางานอย่างไร

บทนํา

AGV นําทางด้วยเลเซอร์ใช้การวางตําแหน่งด้วยเลเซอร์เพื่อกําหนดตําแหน่งตามเส้นทางที่วางแผนไว้เข้าใกล้เวิร์กสเตชันและขนส่งวัสดุผ่านโรงงานอุตสาหกรรม ต่างจากยานพาหนะที่ติดตามลวดทางกายภาพแถบแม่เหล็กหรือเส้นทาสีสามารถนําทางผ่านแผนที่ที่กําหนดโดยซอฟต์แวร์โดยไม่ต้องใช้เส้นทางนําทางอย่างต่อเนื่องบนพื้น.

ความยืดหยุ่นนี้ทําให้การนําทางด้วยเลเซอร์เหมาะสําหรับสภาพแวดล้อมการผลิตที่เส้นทางอาจจําเป็นต้องเชื่อมต่อพื้นที่จัดเก็บ สถานีประกอบ เซลล์เชื่อม จุดโหลด สายพานลําเลียง และโซนตรวจสอบ.

อย่างไรก็ตามการติดตั้งเครื่องสแกนเลเซอร์บนยานพาหนะไม่ได้สร้างระบบนําทางที่เชื่อถือได้โดยอัตโนมัติ ประสิทธิภาพของ AGV นําทางด้วยเลเซอร์ขึ้นอยู่กับปฏิสัมพันธ์ระหว่างรูปแบบตัวสะท้อนแสงการมองเห็นเครื่องสแกนเรขาคณิตเส้นทางซอฟต์แวร์การแปลสภาพล้อคุณภาพพื้นการอ้างอิงการเชื่อมต่ออุปกรณ์ความปลอดภัยและการควบคุมการผลิต.

ระบบอาจเดินทางได้อย่างแม่นยําผ่านทางเดินที่เปิดอยู่แต่ต้องดิ้นรนใกล้กับโหลดขนาดใหญ่ประตูที่เคลื่อนไหวพื้นผิวเครื่องสะท้อนแสงหรือเวิร์กสเตชันที่ปิดกั้นการอ้างอิงตําแหน่งหลายตําแหน่ง ด้วยเหตุนี้การนําทางควรได้รับการออกแบบรอบสภาพแวดล้อมการทํางานที่สมบูรณ์มากกว่าเฉพาะข้อกําหนดของยานพาหนะ.

คู่มือนี้อธิบาย:

• AGV ที่นําทางด้วยเลเซอร์จะคํานวณตําแหน่งของมันอย่างไร
• ความแตกต่างระหว่างการนําทางด้วยตัวสะท้อนแสงและการแปลคุณสมบัติตามธรรมชาติ
• ในกรณีที่ควรติดตั้งตัวสะท้อนแสง
• เหตุใดแนวสายตาจึงส่งผลต่อเสถียรภาพในการนําทาง
• การวางแผนเส้นทางมีอิทธิพลต่อการเลี้ยวและการเทียบท่าอย่างไร
• อะไรทําให้เกิดการเลื่อนตําแหน่งหรือการสูญเสียการแปล
• เครื่องสแกนนําทางและความปลอดภัยทํางานอย่างไร
• วิธีตรวจสอบ AGV ก่อนการผลิตเต็มรูปแบบ

Laser Guided AGV คืออะไร?

AGV ที่นําทางด้วยเลเซอร์เป็นยานพาหนะจัดการวัสดุอัตโนมัติที่ใช้การวัดด้วยเลเซอร์เพื่อแปลตัวเองภายในพื้นที่ปฏิบัติการที่แมปไว้.

หมวดหมู่ที่กว้างขึ้นของ ยานพาหนะนําทางอัตโนมัติ รวมถึงยานพาหนะที่ติดตามเทปแม่เหล็ก สายไฟฝัง เส้นแสง การอ้างอิงด้วยเลเซอร์ เครื่องหมายภาพ หรือสภาพแวดล้อมที่ทําแผนที่แบบดิจิทัล.

ในระบบที่ใช้ตัวสะท้อนแสงแบบดั้งเดิมเครื่องสแกนเลเซอร์แบบหมุนที่ติดตั้งอยู่บนยานพาหนะจะตรวจจับเป้าหมายการสะท้อนแสงที่ติดตั้งอยู่รอบ ๆ สิ่งอํานวยความสะดวก เนื่องจากพิกัดของตัวสะท้อนแสงเหล่านี้จะถูกบันทึกไว้ในแผนที่การนําทางตัวควบคุมสามารถเปรียบเทียบมุมและระยะทางที่วัดได้กับรูปแบบที่เก็บไว้เพื่อประเมินตําแหน่งและทิศทางของยานพาหนะ.

ระบบที่ทันสมัยบางระบบใช้เครื่องสแกนเลเซอร์เพื่อจดจําผนังคอลัมน์ชั้นวางและคุณสมบัติด้านสิ่งแวดล้อมถาวรอื่น ๆ แทนที่จะพึ่งพาตัวสะท้อนแสงเทียมเป็นหลัก ทั้งสองวิธีใช้การวัดด้วยเลเซอร์ แต่ข้อกําหนดในการติดตั้งและโหมดความล้มเหลวนั้นแตกต่างกัน.

ปกติแล้ว AGV ที่นําทางด้วยเลเซอร์ที่สมบูรณ์จะประกอบด้วย:

• เครื่องสแกนนําทางด้วยเลเซอร์
• แผ่นสะท้อนแสงหรือแผนที่ลักษณะทางธรรมชาติ
• ตัวควบคุมยานพาหนะ
• ซอฟต์แวร์นําทาง
• ตัวเข้ารหัสล้อ
• ระบบบังคับเลี้ยวและระบบขับเคลื่อน
• เครื่องสแกนความปลอดภัย
• โมดูลการสื่อสาร
• แบตเตอรี่และระบบชาร์จ
• กลไกการจัดการโหลด
• เซ็นเซอร์ตําแหน่งและการเชื่อมต่อ
• อินเทอร์เฟซการจัดการยานพาหนะ

เครื่องสแกนนําทางจะบอกยานพาหนะว่าอยู่ที่ไหน ระบบความปลอดภัยจะกําหนดว่าได้รับอนุญาตให้เคลื่อนที่ต่อไปหรือไม่.

การนําทางด้วยเลเซอร์ที่ใช้ตัวสะท้อนแสงทํางานอย่างไร?

การนําทางด้วยตัวสะท้อนแสงขึ้นอยู่กับความสัมพันธ์ที่ทราบระหว่าง AGV และจุดอ้างอิงคงที่.

การสแกนด้วยเลเซอร์

เครื่องสแกนนําทางจะปล่อยแสงเลเซอร์ขณะหมุนไปทั่วบริเวณโดยรอบ แผ่นสะท้อนแสงพิเศษจะส่งสัญญาณที่แรงไปยังเครื่องสแกน.

ตัวควบคุมจะบันทึกทิศทางและระยะทางที่วัดได้ของตัวสะท้อนแสงที่มองเห็นได้แต่ละตัว.

การระบุตัวสะท้อนแสง

ตัวสะท้อนแสงแต่ละตัวไม่จําเป็นต้องส่งข้อมูลประจําตัวอิเล็กทรอนิกส์ส่วนบุคคล ซอฟต์แวร์นําทางจะเปรียบเทียบรูปแบบที่สังเกตได้กับพิกัดที่ทราบซึ่งจัดเก็บไว้ในแผนที่.

รูปร่างและระยะห่างของกลุ่มตัวสะท้อนแสงที่มองเห็นได้ช่วยให้ตัวควบคุมพิจารณาว่าเห็นข้อมูลอ้างอิงใด.

การคํานวณตําแหน่ง

เมื่อมองเห็นข้อมูลอ้างอิงที่เชื่อถือได้เพียงพอ ระบบจะคํานวณตําแหน่งและทิศทางของยานพาหนะ.

ข้อมูลตัวเข้ารหัสล้ออาจสนับสนุนการคํานวณนี้ระหว่างการสแกน โดยเฉพาะอย่างยิ่งในขณะที่ AGV กําลังหมุนหรือเมื่อตัวสะท้อนแสงบางตัวถูกบล็อกชั่วคราว.

เส้นทางต่อไปนี้

ตัวควบคุมจะเปรียบเทียบตําแหน่งที่คํานวณได้กับเส้นทางที่วางแผนไว้.

จากนั้นจะปรับคําสั่งบังคับเลี้ยวและขับเคลื่อนเพื่อลดความแตกต่างระหว่างตําแหน่งรถจริงและเส้นทางที่ต้องการ.

การแก้ไขอย่างต่อเนื่อง

AGV ทําซ้ํากระบวนการนี้ในขณะที่เคลื่อนที่ การวัดด้วยเลเซอร์แก้ไขข้อผิดพลาดทีละน้อยที่อาจสะสมจากการลื่นไถลของล้อการสึกหรอของยางพื้นไม่เรียบและความคลาดเคลื่อนทางกล.

ระบบไม่เพียงแค่สแกนแผ่นสะท้อนแสงเพียงครั้งเดียวเมื่อเริ่มต้นระบบ โดยจะอัปเดตการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นอย่างต่อเนื่องเมื่อรถเคลื่อนที่ผ่านสิ่งอํานวยความสะดวก.

การนําทางแบบสะท้อนแสงกับการนําทางด้วยคุณสมบัติตามธรรมชาติ

ทั้งสองระบบอาจอธิบายได้ว่ามีการนําทางด้วยเลเซอร์ แต่ใช้การอ้างอิงด้านสิ่งแวดล้อมที่แตกต่างกัน.

การนําทางโดยใช้ตัวสะท้อนแสง

การนําทางแบบสะท้อนแสงใช้เป้าหมายที่ติดตั้งตามวัตถุประสงค์พร้อมพิกัดที่ทราบ.

จุดแข็งหลักของมันคือจุดอ้างอิงที่ชัดเจนพฤติกรรมของสัญญาณที่คาดการณ์ได้และเรขาคณิตของแผนที่ที่ควบคุมได้ มันสามารถทํางานได้ดีในพื้นที่เปิดโล่งขนาดใหญ่ที่ผนังถาวรหรือชั้นวางไม่ได้ให้คุณสมบัติที่โดดเด่นเพียงพอ.

ข้อจํากัดหลักคือความจําเป็นในการติดตั้ง สํารวจ ปกป้อง และบํารุงรักษาตัวสะท้อนแสง.

การนําทางที่มีคุณสมบัติเป็นธรรมชาติ

การแปลคุณลักษณะตามธรรมชาติใช้โครงสร้างที่มีอยู่ เช่น ผนัง เสา ชั้นวางคงที่ และเครื่องจักร เพื่อจับคู่การสแกนด้วยเลเซอร์แบบสดกับแผนที่ที่เก็บไว้.

จะช่วยลดจํานวนของเครื่องหมายเทียมที่จําเป็นและสามารถลดความซับซ้อนของการเปลี่ยนแปลงเส้นทาง อย่างไรก็ตามสภาพแวดล้อมจะต้องมีรูปทรงเรขาคณิตที่มั่นคงและจดจําได้เพียงพอ.

พื้นที่ที่มีชั้นวางเหมือนกันซ้ําๆ อุปกรณ์ที่เคลื่อนที่บ่อยครั้ง หรือพื้นที่เปิดโล่งขนาดใหญ่อาจไม่มีรูปแบบการสแกนที่โดดเด่นเพียงพอ.

การนําทางแบบไฮบริด

ระบบไฮบริดใช้คุณสมบัติตามธรรมชาติที่เชื่อถือได้และเพิ่มตัวสะท้อนแสงหรือข้อมูลอ้างอิงอื่น ๆ ในพื้นที่ที่ยากลําบาก.

สิ่งนี้สามารถปรับปรุงการแปลใกล้สถานีขนถ่าย การเปลี่ยนโซนการจัดเก็บ ทางเดินยาว หรือพื้นที่การผลิตแบบเปิด.

วิธีการที่เหมาะสมที่สุดขึ้นอยู่กับความเสถียรของสภาพแวดล้อม ประสิทธิภาพการเชื่อมต่อที่ต้องการ ความยืดหยุ่นของเส้นทาง การเข้าถึงการติดตั้ง และความสามารถในการบํารุงรักษา.

การเปรียบเทียบวิธีการนําทาง

ส่วนประกอบหลักของ AGV แบบนําด้วยเลเซอร์

การนําทางที่เชื่อถือได้ขึ้นอยู่กับเครื่องสแกนมากกว่าหนึ่งเครื่อง.

เครื่องสแกนเลเซอร์นําทาง

เครื่องสแกนนําทางจะสังเกตตัวสะท้อนแสงหรือรูปทรงของสิ่งแวดล้อม และให้ข้อมูลการวัดสําหรับการแปลเป็นภาษาท้องถิ่น.

ขอบเขตการมองเห็นควรปราศจากสิ่งกีดขวางตลอดการทํางานปกติ.

แผ่นสะท้อนแสง

แผ่นสะท้อนแสงให้การอ้างอิงคอนทราสต์สูงสําหรับเครื่องสแกน พวกเขาอาจติดตั้งบนผนัง, คอลัมน์, ชั้นวาง, กรอบรองรับหรือโพสต์เฉพาะ.

ขนาด ความสูง การวางแนว และระยะห่างควรตรงกับข้อกําหนดของเครื่องสแกนและระบบนําทาง.

ตัวเข้ารหัสล้อ

ตัวเข้ารหัสจะวัดการหมุนของล้อและช่วยประเมินการเคลื่อนที่ของยานพาหนะ.

การประมาณค่าการเคลื่อนไหวรูปแบบนี้มีประโยชน์ระหว่างการอัพเดตตําแหน่งเลเซอร์ แต่จะค่อยๆ สะสมข้อผิดพลาดหากใช้เพียงอย่างเดียว.

เซนเซอร์พวงมาลัย

ตัวควบคุมอาจต้องการข้อเสนอแนะเกี่ยวกับมุมบังคับเลี้ยวหรือการวางแนวล้อ.

การตอบรับพวงมาลัยที่ไม่ถูกต้องอาจทําให้เกิดข้อผิดพลาดในการติดตามเส้นทางแม้ว่าการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นจะยังคงแม่นยําก็ตาม.

ตัวควบคุมยานพาหนะ

ตัวควบคุมจะคํานวณตําแหน่ง เปรียบเทียบกับเส้นทาง และสั่งการระบบขับเคลื่อนและพวงมาลัย.

นอกจากนี้ยังแลกเปลี่ยนข้อมูลกับอุปกรณ์ขนถ่ายสินค้า การควบคุมความปลอดภัย และซอฟต์แวร์การจัดการยานพาหนะ.

เครื่องสแกนความปลอดภัย

เครื่องสแกนความปลอดภัยจะตรวจสอบเขตป้องกันและเตือนรอบๆ ยานพาหนะ.

ไม่ควรสับสนกับเครื่องสแกนนําทาง เซ็นเซอร์นําทางทั่วไปไม่เหมาะโดยอัตโนมัติสําหรับการทําหน้าที่ป้องกันที่เกี่ยวข้องกับความปลอดภัย.

ระบบการสื่อสาร

AGV สื่อสารกับซอฟต์แวร์การจัดส่ง เวิร์กสเตชัน ประตู สายพานลําเลียง ลิฟต์ เครื่องชาร์จ และระบบการผลิต.

การนําทางอาจดําเนินต่อไปในเครื่องในระหว่างการหยุดชะงักของการสื่อสารช่วงสั้นๆ แต่การดําเนินงานและการจัดการการรับส่งข้อมูลจําเป็นต้องมีพฤติกรรมข้อบกพร่องที่กําหนดไว้.

กลไกการจัดการโหลด

ยานพาหนะอาจรวมถึงลิฟต์ไฮดรอลิก ลูกกลิ้งสายพานลําเลียง โครงสร้างตะเกียบ กลไกการลากจูง หรือฟิกซ์เจอร์แบบกําหนดเอง.

อุปกรณ์นี้สามารถปิดกั้นสนามเลเซอร์หรือเปลี่ยนรอยเท้าของยานพาหนะได้ ดังนั้นจึงต้องรวมอยู่ในการนําทางและการวางแผนความปลอดภัย.

ตําแหน่งตัวสะท้อนแสงส่งผลต่อการนําทางอย่างไร

เค้าโครงตัวสะท้อนแสงเป็นหนึ่งในงานออกแบบที่สําคัญที่สุดในโครงการ AGV ที่นําด้วยเลเซอร์แบบดั้งเดิม.

วัตถุประสงค์ไม่ได้เป็นเพียงการติดตั้งตัวสะท้อนแสงให้มากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ วัตถุประสงค์คือเพื่อให้รูปทรงอ้างอิงที่มั่นคงและจดจําได้ตามเส้นทางและโหมดการทํางานที่ได้รับอนุญาตทุกเส้นทาง.

รักษาการแยกเชิงมุมที่มีประโยชน์

แผ่นสะท้อนแสงไม่ควรปรากฏเป็นกลุ่มแคบๆ จากมุมมองของยานพาหนะ.

เมื่อมีการกระจายข้อมูลอ้างอิงไปในทิศทางที่ต่างกัน การคํานวณการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นจะมีข้อมูลทางเรขาคณิตที่ชัดเจนยิ่งขึ้น.

กลุ่มตัวสะท้อนแสงที่อยู่เกือบในทิศทางเดียวกันอาจให้ตําแหน่งที่เชื่อถือได้น้อยกว่ากลุ่มเล็กที่มีการแยกเชิงมุมกว้างกว่า.

หลีกเลี่ยงรูปแบบซ้ํา

แผ่นสะท้อนแสงแถวยาวที่วางในช่วงเวลาเท่ากันสามารถสร้างรูปแบบที่ดูคล้ายกันจากหลายตําแหน่งได้.

เค้าโครงที่โดดเด่นยิ่งขึ้นช่วยให้ระบบนําทางจับคู่การอ้างอิงที่สังเกตได้กับตําแหน่งแผนที่ที่ถูกต้อง.

ปกคลุมรอบและทางแยก

ยานพาหนะที่กําลังเข้าใกล้ทางเลี้ยวควรดูข้อมูลอ้างอิงที่เป็นประโยชน์ก่อน ระหว่าง และหลังการบังคับเลี้ยว.

แผ่นสะท้อนแสงที่มองเห็นได้เฉพาะบนทางเดินตรงอาจหายไปเมื่อรถหมุน.

ปกป้องพื้นที่เชื่อมต่อ

สถานีเชื่อมต่อมักต้องการตําแหน่งสุดท้ายที่สอดคล้องกันมากกว่าการเดินทางในเส้นทางปกติ.

เค้าโครงตัวสะท้อนแสงควรให้ข้อมูลอ้างอิงที่ชัดเจนในระหว่างการเข้าใกล้ขั้นสุดท้ายทั้งหมด แทนที่จะอยู่ที่ทางเข้าสถานีเท่านั้น.

พิจารณาการวางแนวของยานพาหนะ

แผ่นสะท้อนแสงที่มองเห็นได้เมื่อ AGV เดินทางไปข้างหน้าอาจถูกซ่อนไว้เมื่อรถถอยหลังหรือหมุน.

ควรทบทวนทุกทิศทางที่ได้รับอนุญาต.

ให้การทับซ้อนกันระหว่างพื้นที่

ยานพาหนะไม่ควรเคลื่อนย้ายจากกลุ่มตัวสะท้อนแสงกลุ่มหนึ่งไปยังอีกกลุ่มหนึ่งผ่านส่วนที่มองเห็นการอ้างอิงน้อยเกินไป.

ทัศนวิสัยที่ทับซ้อนกันสนับสนุนการเปลี่ยนแปลงที่ราบรื่นยิ่งขึ้นระหว่างพื้นที่ที่แมป.

ความสูงในการติดตั้งและแนวสายตา

เลเซอร์นําทางโดยปกติจะสแกนในระนาบแนวนอน ตัวสะท้อนแสงจะต้องตัดกับระนาบนั้นและยังคงมองเห็นได้จากตําแหน่งยานพาหนะที่คาดหวัง.

ความสูงในการติดตั้งที่สม่ําเสมอ

ควรติดตั้งตัวสะท้อนแสงที่ความสูงที่ควบคุมได้โดยสัมพันธ์กับเครื่องสแกน.

ความสูงที่แปรผันอย่างมากสามารถป้องกันไม่ให้ระนาบการสแกนไปถึงตัวสะท้อนแสง โดยเฉพาะบนทางลาดหรือพื้นไม่เรียบ.

โหลดสิ่งกีดขวาง

พาเลท อุปกรณ์ติดตั้ง ภาชนะ หรือชิ้นงานทรงสูงสามารถปิดกั้นตัวสะท้อนแสงที่มองเห็นได้เมื่อขนถ่าย AGV.

การศึกษาตัวสะท้อนแสงจะต้องมีการกําหนดค่าโหลดที่เป็นตัวแทนทุกรายการ.

อุปกรณ์คงที่

โครงเครื่อง สายพานลําเลียง ราวกั้น เสา ตู้ และชั้นวางของสามารถสร้างเงาถาวรได้.

อาจมีตัวสะท้อนแสงด้านหลังอุปกรณ์ดังกล่าวอยู่แต่เครื่องสแกนไม่สามารถใช้งานได้.

สิ่งกีดขวางการเคลื่อนย้าย

รถยก รถเข็น ผู้ควบคุม ประตู เครน และที่เก็บวัสดุชั่วคราวอาจปิดกั้นการอ้างอิงเป็นระยะๆ.

เค้าโครงที่แข็งแกร่งควรทนต่อการบดเคี้ยวชั่วคราวที่จํากัด โดยไม่สูญเสียการแปลทันที.

โครงสร้างยานพาหนะ

เสากระโดง เสายก ส้อม กลไกการลาก โครงป้องกัน และสายเคเบิลอาจกีดขวางเครื่องสแกนในขณะที่รถเลี้ยวหรือยก.

ควรตรวจสอบตําแหน่งเครื่องสแกนโดยใช้รุ่นรถทั้งหมด.

การไล่ระดับสีพื้น

เมื่อ AGV เดินทางขึ้นหรือลงทางลาด ระนาบการสแกนจะเอียงสัมพันธ์กับตัวสะท้อนแสงที่ติดตั้งบนผนังระดับ.

ขนาดตัวสะท้อนแสงและความสูงในการติดตั้งควรรองรับการเปลี่ยนแปลงที่คาดหวัง หรือควรใช้กลยุทธ์การนําทางอื่นในส่วนนั้น.

ทําความเข้าใจกับซองการแปลเป็นภาษาท้องถิ่น

วิธีที่มีประโยชน์ในการประเมินการนําทางด้วยเลเซอร์คือการกําหนดขอบเขตการแปล.

ขอบเขตการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นคือช่วงของสภาวะการทํางานจริงที่ AGV ยังคงสามารถกําหนดตําแหน่งได้อย่างน่าเชื่อถือ.

ประกอบด้วย:

• จํานวนการอ้างอิงที่มองเห็นได้ที่เป็นประโยชน์ขั้นต่ํา
• การกระจายเชิงมุมของตัวสะท้อนแสง
• คาดว่าจะเกิดการอุดตันชั่วคราว
• ทิศทางยานพาหนะ
• โหลดมิติ
• ความอดทนในการติดตั้งสแกนเนอร์
• ความลาดชันของพื้น
• การปนเปื้อนสิ่งแวดล้อม
• ตําแหน่งเส้นทาง
• ความแม่นยําของแผนที่
• ล้อเลื่อน
• การเปลี่ยนแปลงเค้าโครง

วิธีการนี้ใช้งานได้จริงมากกว่าการทดสอบการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นเฉพาะกับยานพาหนะเปล่าบนเส้นทางที่ชัดเจน.

AGV นําทางด้วยเลเซอร์ที่เชื่อถือได้ควรคงอยู่ในระหว่างการเปลี่ยนแปลงการผลิตตามปกติ ไม่เพียงแต่ในระหว่างการสาธิตในอุดมคติเท่านั้น.

การวางแผนเส้นทางสําหรับ AGV แบบนําด้วยเลเซอร์

การนําทางด้วยเลเซอร์ให้ความยืดหยุ่นในเส้นทาง แต่ยานพาหนะยังคงปฏิบัติตามขีดจํากัดทางกายภาพ.

ความกว้างทางเดิน

เส้นทางจะต้องรองรับ AGV น้ําหนักบรรทุก สนามนิรภัย ข้อผิดพลาดในการบังคับเลี้ยว และระยะห่างโดยรอบ.

ตัวรถเพียงอย่างเดียวไม่ได้กําหนดความกว้างที่ต้องการ.

รัศมีการหมุน

เส้นโค้งที่วางแผนไว้ควรตรงกับรูปทรงของพวงมาลัยและการจัดเรียงล้อ.

เส้นทางที่บังคับพวงมาลัยสูงสุดอย่างต่อเนื่องสามารถเพิ่มการสึกหรอของยางและลดความสม่ําเสมอในการเชื่อมต่อ.

เส้นทางกวาด

ในระหว่างการเลี้ยว ส่วนต่างๆ ของยานพาหนะและน้ําหนักบรรทุกจะเดินตามเส้นทางที่แตกต่างกัน.

การบรรทุกสิ่งของยาว อุปกรณ์ลากจูง และรถพ่วงอาจเคลื่อนออกนอกเส้นทางตามด้วยจุดอ้างอิงการนําทาง.

ทางแยกเส้นทาง

ทางแยกต้องมีกฎจราจรและทัศนวิสัยที่เพียงพอ.

ระบบการจัดการยานพาหนะควรควบคุมลําดับความสําคัญ การจอง จุดรอ และการแยกอย่างปลอดภัยระหว่างยานพาหนะ.

หยุดสถานที่

ตําแหน่งหยุดตามปกติควรหลีกเลี่ยงการปิดกั้นประตู ทางแยก เวิร์กสเตชัน การเข้าถึงฉุกเฉิน และเส้นทาง AGV อื่นๆ.

การหยุดที่ตําแหน่งที่มีการมองเห็นด้วยเลเซอร์อ่อนอาจทําให้การรีสตาร์ททําได้ยากขึ้น.

การเดินทางเที่ยวเดียวและสองทาง

เส้นทางเที่ยวเดียวทําให้การควบคุมการจราจรง่ายขึ้น แต่อาจเพิ่มระยะการเดินทางได้.

เส้นทางสองทางสามารถใช้พื้นที่ได้อย่างมีประสิทธิภาพ แต่ต้องมีระยะห่างเพียงพอและตรรกะการจัดการการจราจรที่แข็งแกร่งยิ่งขึ้น.

ทางลาดและการเปลี่ยนผ่าน

การไล่ระดับสีพื้นส่งผลต่อการยึดเกาะ การเบรก ความสูงในการสแกน และความเสถียรของโหลด.

การออกแบบเส้นทางควรพิจารณาทั้งประสิทธิภาพการนําทางและกลไก.

ความแม่นยําในการเชื่อมต่อและการวางตําแหน่งขั้นสุดท้าย

การนําทางเส้นทางทั่วไปและการเชื่อมต่อเวิร์กสเตชันมีความเกี่ยวข้องกันแต่งานต่างกัน.

AGV อาจเดินทางผ่านทางเดินได้อย่างแม่นยํา แต่ยังต้องมีการอ้างอิงเพิ่มเติมเพื่อการถ่ายโอนน้ําหนักที่แม่นยํา.

การวางตําแหน่งแนวทางด้วยเลเซอร์

แผนที่เลเซอร์จะนําทางยานพาหนะไปยังสถานีและควบคุมตําแหน่งและทิศทางโดยประมาณ.

ตัวสะท้อนแสงหรือเค้าโครงคุณลักษณะที่แข็งแกร่งใกล้กับสถานีช่วยลดข้อผิดพลาดในการเข้าใกล้.

เซ็นเซอร์เชื่อมต่อในพื้นที่

แนวทางสุดท้ายอาจใช้พรอกซิมิตี้เซนเซอร์ เซ็นเซอร์วัดระยะด้วยเลเซอร์ กล้อง เครื่องหมาย ตัวนําทางเชิงกล หรือการอ้างอิงสถานี.

อุปกรณ์เหล่านี้สามารถแก้ไขความแตกต่างเล็กๆ น้อยๆ ที่ยังคงอยู่หลังจากการนําทางทั่วไป.

คําแนะนําทางกล

รางนําทาง บล็อกเรียว รางล้อ และกรวยระบุตําแหน่งสามารถช่วยสร้างความสัมพันธ์ทางกายภาพขั้นสุดท้ายระหว่างยานพาหนะและเวิร์กสเตชันได้.

คําแนะนําทางกลควรแก้ไขข้อผิดพลาดที่จํากัดโดยไม่สร้างผลกระทบซ้ําๆ.

การจัดตําแหน่งความสูง

เมื่อถ่ายโอนพาเลทหรือพาหะ ตําแหน่งแนวนอนเพียงอย่างเดียวไม่เพียงพอ.

ความสูงของลิฟต์ สายพานลําเลียง หรือส้อม AGV จะต้องตรงกับสถานีรับภายใต้ภาระที่เป็นตัวแทน.

การควบคุมส่วนหัว

ข้อผิดพลาดเชิงมุมเล็กน้อยสามารถสร้างความไม่ตรงกันด้านใหญ่ที่ส่วนท้ายของพาเลทหรือส้อมยาวได้.

การตรวจสอบความถูกต้องของท่าเรือควรวัดทั้งตําแหน่งและส่วนหัว.

การสื่อสารสถานี

AGV และเวิร์กสเตชันควรยืนยันความพร้อมก่อนเริ่มการโอน.

ลําดับทั่วไปอาจต้องมีการยืนยันตําแหน่งของยานพาหนะ ความพร้อมใช้งานของสถานี การบรรทุก ความสูงของชานชาลา สภาพความปลอดภัย และการถ่ายโอนให้เสร็จสิ้น.

เดอะ ยานพาหนะเอจีวี ดังนั้นจึงควรเลือกเป็นระบบการจัดการที่สมบูรณ์มากกว่าที่จะเป็นแชสซีแบบเคลื่อนที่เท่านั้น.

ความแม่นยําในการนําทางกับการเชื่อมต่อซ้ําได้

ความแม่นยําในการนําทางอธิบายว่า AGV ประมาณการและติดตามตําแหน่งภายในแผนที่อย่างใกล้ชิดเพียงใด.

ความสามารถในการทําซ้ําของการเชื่อมต่อจะอธิบายว่ารถกลับคืนสู่ความสัมพันธ์ทางกายภาพเดียวกันกับเวิร์กสเตชันได้อย่างสม่ําเสมอเพียงใด.

ผลลัพธ์เหล่านี้ได้รับอิทธิพลจากปัจจัยต่างๆ.

ประสิทธิภาพการนําทางขึ้นอยู่กับ:

• คุณภาพของแผนที่
• การมองเห็นการอ้างอิงด้วยเลเซอร์
• อัลกอริธึมการแปล
• ข้อเสนอแนะของตัวเข้ารหัส
• การควบคุมพวงมาลัย
• เรขาคณิตเส้นทาง

การทําซ้ําการเชื่อมต่อยังขึ้นอยู่กับ:

• การออกแบบสถานี
• ความเร็วในการเข้าใกล้ขั้นสุดท้าย
• สภาพพื้น
• ยางสึกหรอ
• โหลดการกระจาย
• การกวาดล้างทางกล
• เซ็นเซอร์ท้องถิ่น
• โอนกองกําลัง

ระบบอาจรายงานตําแหน่งแผนที่ที่มั่นคงในขณะที่ยานพาหนะทางกายภาพเคลื่อนตัวเล็กน้อยเนื่องจากการอัดของล้อ การเล่นทางกล หรือพื้นไม่เรียบ.

สําหรับการถ่ายโอนอัตโนมัติ อินเทอร์เฟซทางกายภาพคือการวัดประสิทธิภาพขั้นสุดท้าย.

สแกนเนอร์ความปลอดภัยและเครื่องสแกนนําทางความแตกต่าง

AGV ที่นําทางด้วยเลเซอร์อาจใช้อุปกรณ์ที่ใช้เลเซอร์มากกว่าหนึ่งเครื่อง แต่ไม่ควรถือว่าอุปกรณ์เหล่านั้นมีบทบาทเดียวกัน.

เครื่องสแกนนําทาง

เครื่องสแกนนําทางจะวัดตัวสะท้อนแสงหรือคุณลักษณะด้านสิ่งแวดล้อมเพื่อประเมินตําแหน่งของยานพาหนะ.

เอาต์พุตหลักรองรับการติดตามเส้นทางและการแปลเป็นภาษาท้องถิ่น.

เครื่องสแกนความปลอดภัย

เครื่องสแกนความปลอดภัยจะตรวจสอบช่องเตือนและป้องกันรอบๆ ยานพาหนะที่กําลังเคลื่อนที่.

เมื่อบุคคลหรือวัตถุเข้าสู่สนามป้องกัน ระบบความปลอดภัยจะเริ่มการตอบสนองที่ได้รับการตรวจสอบแล้ว.

เซ็นเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง

ยานพาหนะบางคันยังใช้เซ็นเซอร์เอนกประสงค์เพื่อปรับปรุงการวางแผนเส้นทาง ตรวจจับวัตถุ หรือรองรับการเชื่อมต่อ.

เซ็นเซอร์เหล่านี้อาจปรับปรุงการทํางานโดยไม่ต้องเป็นส่วนหนึ่งของฟังก์ชันการควบคุมที่เกี่ยวข้องกับความปลอดภัย.

ทําไมการแยกกันจึงมีความสําคัญ

ระบบนําทางอาจคํานวณตําแหน่งต่อไปในขณะที่มีสิ่งกีดขวาง ระบบความปลอดภัยต้องตอบสนองตามตรรกะการควบคุมความเสี่ยงที่กําหนดไว้.

ในทํานองเดียวกัน เครื่องสแกนความปลอดภัยสามารถตรวจจับวัตถุได้โดยไม่ต้องทราบตําแหน่งแผนที่ที่แน่นอนของ AGV.

การบูรณาการควรกําหนดอย่างชัดเจนว่าอุปกรณ์ใดควบคุมการแปล พฤติกรรมการผลิต และการปกป้องบุคลากร.

การเปลี่ยนแปลงเค้าโครงส่งผลต่อการนําทางด้วยเลเซอร์อย่างไร

เส้นทางเลเซอร์ถูกกําหนดโดยซอฟต์แวร์ แต่สภาพแวดล้อมโดยรอบยังคงเป็นส่วนหนึ่งของระบบนําทาง.

แผ่นสะท้อนแสงถูกเคลื่อนย้ายหรือเสียหาย

แผ่นสะท้อนแสงที่ถอดออก หมุน ปิด หรือเปลี่ยนในตําแหน่งที่ไม่ถูกต้องจะไม่ตรงกับแผนที่เดิมอีกต่อไป.

AGV อาจเพิกเฉย คํานวณตําแหน่งที่ด้อยกว่า หรือรายงานข้อผิดพลาดในการแปล.

เครื่องจักรใหม่

เครื่องจักร ชั้นวาง ผนัง หรือตู้ใหม่สามารถบล็อกการอ้างอิงได้หลายรายการ.

เส้นทางอาจต้องใช้ตัวสะท้อนแสงเพิ่มเติมหรือการอัปเดตแผนที่.

การจัดเก็บชั่วคราว

พาเลทและส่วนประกอบขนาดใหญ่ที่วางอยู่ตามทางเดินสามารถกีดขวางเครื่องสแกนได้ แม้ว่าจะไม่ได้ปิดกั้นเส้นทาง AGV ก็ตาม.

กฎการจัดเก็บควรปกป้องทั้งระยะการเดินทางและการมองเห็นการนําทาง.

เปลี่ยนประตูหรือฉากกั้น

ประตูที่เคลื่อนที่ได้หรือฉากกั้นใหม่สามารถเปลี่ยนแผนที่คุณสมบัติตามธรรมชาติและบล็อกตัวสะท้อนแสงได้.

ควรตรวจสอบระบบหลังการปรับเปลี่ยนอาคาร.

เวิร์กสเตชันที่ย้าย

การเปลี่ยนตําแหน่งเวิร์กสเตชันโดยไม่ต้องอัปเดตข้อมูลการนําทาง การเทียบท่า และการควบคุมการรับส่งข้อมูลสามารถสร้างข้อผิดพลาดในการกําหนดตําแหน่งซ้ําๆ ได้.

ประเภทโหลดใหม่

น้ําหนักบรรทุกที่สูงขึ้นหรือกว้างขึ้นอาจขัดขวางการอ้างอิงหรือเปลี่ยนช่องความปลอดภัยที่ต้องการ.

การเปลี่ยนแปลงโหลดควรรวมอยู่ในการจัดการการเปลี่ยนแปลงระบบอย่างเป็นทางการ.

ปัญหาการนําทาง AGV ด้วยเลเซอร์นําทางทั่วไป

AGV สูญเสียการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นในส่วนเส้นทางเดียว

สาเหตุที่เป็นไปได้ ได้แก่ ตัวสะท้อนแสงที่มองเห็นได้ไม่เพียงพอ รูปทรงอ้างอิงที่ไม่ดี การเปลี่ยนแปลงสภาพแวดล้อม การอุดตันของโหลด หรือแผนที่ที่ไม่ถูกต้อง.

การติดตั้งตัวสะท้อนแสงเพิ่มเติมหนึ่งตัวอาจไม่สามารถแก้ปัญหาได้หากปรากฏไปในทิศทางเดียวกับข้อมูลอ้างอิงที่มีอยู่.

ความแม่นยําของตําแหน่งลดลงใกล้กับเวิร์กสเตชัน

สถานีอาจปิดกั้นตัวสะท้อนแสงในระหว่างการเข้าใกล้ขั้นสุดท้าย พื้นผิวสะท้อนแสงที่อยู่ใกล้เคียงหรืออุปกรณ์ที่เคลื่อนไหวอาจเปลี่ยนสภาพแวดล้อมการสแกนด้วย.

เค้าโครงอ้างอิงควรได้รับการประเมินจากตําแหน่งการเข้าใกล้จริงของยานพาหนะ.

AGV จะไปตามเส้นทางที่แตกต่างกันเล็กน้อยเมื่อโหลด

โหลดอาจเปลี่ยนการบีบอัดล้อ การตอบสนองของพวงมาลัย ความสมดุลของยานพาหนะ หรือการมองเห็นของเครื่องสแกน.

การทดสอบเฉพาะยานพาหนะที่ขนถ่ายเท่านั้นที่สามารถซ่อนผลกระทบเหล่านี้ได้.

รถจะแกว่งไปมารอบเส้นทาง

สาเหตุที่เป็นไปได้ ได้แก่ การแก้ไขพวงมาลัยเชิงรุก การปรับคอนโทรลเลอร์ไม่ถูกต้อง การสึกหรอของล้อ ระยะห่างทางกล ความโค้งของเส้นทาง หรือการอัปเดตการแปลที่ไม่สอดคล้องกัน.

ข้อมูลการนําทางและการควบคุมการเคลื่อนไหวควรได้รับการตรวจสอบร่วมกัน.

การแปลล้มเหลวในระหว่างการเลี้ยว

แผ่นสะท้อนแสงที่มองเห็นได้ในเส้นทางตรงอาจหายไปเมื่อเครื่องสแกนหมุนไปพร้อมกับยานพาหนะ.

การเลี้ยวต้องการความครอบคลุมอ้างอิงตลอดการเปลี่ยนแปลงส่วนหัวทั้งหมด.

ข้อผิดพลาดในการเชื่อมต่อเพิ่มขึ้นเมื่อเวลาผ่านไป

การสึกหรอของยาง การเล่นพวงมาลัย เซ็นเซอร์หลวม แผ่นสะท้อนแสงที่เคลื่อนที่ ความเสียหายของพื้น การเคลื่อนไหวของฟิกซ์เจอร์ หรือการสึกหรอของตัวนําทางกล อาจค่อยๆ เปลี่ยนตําแหน่งสุดท้าย.

การชดเชยซอฟต์แวร์ซ้ําๆ สามารถซ่อนสาเหตุที่แท้จริงแทนที่จะแก้ไข.

การตรวจจับตัวสะท้อนแสงที่ผิดพลาดปรากฏขึ้น

พื้นผิวสะท้อนแสงที่ไม่ได้วางแผนไว้อาจส่งสัญญาณเลเซอร์ที่แข็งแกร่งกลับมา.

การกําหนดค่าควรแยกแยะตัวสะท้อนแสงที่ได้รับอนุมัติจากการสะท้อนของสิ่งแวดล้อม และการติดตั้งควรได้รับการทดสอบกับเครื่องจักรและวัสดุจริง.

ปัจจัยด้านสิ่งแวดล้อม

การนําทางด้วยเลเซอร์จะต้องทํางานในสภาพแวดล้อมการผลิตจริง.

ฝุ่น

ฝุ่นสามารถครอบคลุมเลนส์สแกนเนอร์และตัวสะท้อนแสงลดคุณภาพสัญญาณ.

ความถี่ในการทําความสะอาดควรตรงกับระดับการปนเปื้อนจริง.

ควันเชื่อมและอนุภาคในอากาศ

ควัน ละอองน้ํามัน ไอน้ํา และอนุภาคแขวนลอยอาจส่งผลต่อเส้นทางเลเซอร์หรือหน้าต่างแสง.

ควรพิจารณาการระบายอากาศและการวางเครื่องสแกนในระหว่างการออกแบบเค้าโครง.

พื้นผิวโลหะสะท้อนแสง

อุปกรณ์สะท้อนแสงสูงสามารถสร้างผลตอบแทนที่ไม่คาดคิด.

การทดสอบควรรวมมุมพื้นผิวจริงและตําแหน่งของยานพาหนะด้วย.

แสงสว่าง

ระบบเลเซอร์ได้รับการออกแบบให้ทํางานภายใต้แสงทางอุตสาหกรรม แต่ควรประเมินแหล่งกําเนิดแสงที่แข็งแกร่งและการสะท้อนที่ผิดปกติ.

อุณหภูมิ

การเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิอาจส่งผลต่ออุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ แบตเตอรี่ ยาง ระบบไฮดรอลิก และขนาดทางกล.

การควบแน่นอาจปนเปื้อนพื้นผิวแสงด้วย.

การสั่นสะเทือน

ข้อต่อพื้น พื้นผิวที่เสียหาย ทางลาด และการกระแทกของยานพาหนะสามารถเปลี่ยนการจัดตําแหน่งเครื่องสแกนได้.

ขายึดควรคงความแข็งไว้ภายใต้สภาวะการเดินทางปกติ.

คุณภาพพื้น

พื้นที่ไม่เรียบส่งผลต่อการสัมผัสล้อ การมุ่งหน้าไปของยานพาหนะ ความสูงของสแกนเนอร์ ความแม่นยําในการเชื่อมต่อ และความเสถียรของโหลด.

ปัญหาการนําทางจึงอาจมาจากพื้นมากกว่าจากระบบเลเซอร์.

การจัดการยานพาหนะและการควบคุมการจราจร

AGV ที่นําทางด้วยเลเซอร์ต้องการมากกว่าความสามารถในการติดตามเส้นทางส่วนบุคคล เมื่อยานพาหนะหลายคันใช้สิ่งอํานวยความสะดวกเดียวกัน.

การจัดสรรงาน

ระบบยานพาหนะจะกําหนดคําขอการขนส่งตามความพร้อมของยานพาหนะ ความสามารถในการบรรทุก สภาพแบตเตอรี่ ตําแหน่ง และลําดับความสําคัญในการผลิต.

การจองเส้นทาง

ระบบสงวนส่วนเส้นทางเพื่อป้องกันการเคลื่อนที่ของยานพาหนะที่ขัดแย้งกัน.

การจองควรคํานึงถึงความยาวของยานพาหนะ น้ําหนักบรรทุก รถพ่วง ทางแยก และตําแหน่งหยุดรถ.

การควบคุมความแออัด

การส่ง AGV ทุกอันที่มีอยู่ไปยังสถานีเดียวกันสามารถสร้างคิวและปิดกั้นเส้นทางโดยรอบได้.

ควรวางแผนจุดรอและเวลางาน.

การจัดการแบตเตอรี่

งานชาร์จควรกําหนดเวลาโดยไม่ต้องนํารถออกจากการผลิตมากเกินไปในเวลาเดียวกัน.

สถานที่ชาร์จยังต้องการการอ้างอิงการนําทางที่เชื่อถือได้และการเข้าถึงที่ปลอดภัย.

การกู้คืนความผิดพลาด

เมื่อ AGV หนึ่งคันหยุด ระบบยานพาหนะควรพิจารณาว่ายานพาหนะอื่นสามารถเปลี่ยนเส้นทาง รอ หรือเดินทางต่อได้อย่างปลอดภัยหรือไม่.

ข้อผิดพลาดของยานพาหนะไม่ควรสร้างเส้นทางที่ถูกบล็อกโดยไม่มีแผนการกู้คืน.

การสื่อสารการผลิต

AGV อาจแลกเปลี่ยนข้อมูลกับซอฟต์แวร์คลังสินค้า ระบบการผลิต สายพานลําเลียง ประตู ลิฟต์ หุ่นยนต์ และสถานีตรวจสอบ.

บทบาทของก ยานพาหนะนําทางอัตโนมัติในการผลิตอัจฉริยะ จึงกว้างกว่าการนําทางเพียงอย่างเดียว จะต้องเชื่อมโยงการเคลื่อนที่ของวัสดุกับลําดับการผลิต.

ข้อกําหนดในการบํารุงรักษา

AGV ที่นําทางด้วยเลเซอร์ควรได้รับการดูแลให้เป็นระบบนําทางและการเคลื่อนไหวที่สมบูรณ์.

ทําความสะอาดเลนส์สแกนเนอร์

ฝุ่น น้ํามัน ลายนิ้วมือ ความชื้น และรอยขีดข่วนอาจส่งผลต่อการวัดด้วยเลเซอร์.

การทําความสะอาดควรใช้วัสดุที่เหมาะสมและหลีกเลี่ยงความเสียหายต่อพื้นผิวการมองเห็น.

ตรวจสอบแผ่นสะท้อนแสง

ตรวจสอบความสะอาดของตัวสะท้อนแสง ตําแหน่ง การวางแนว ความปลอดภัยในการติดตั้ง และความเสียหายทางกายภาพ.

ไม่ควรเคลื่อนย้ายตัวสะท้อนแสงแบบไม่เป็นทางการระหว่างการบํารุงรักษาอาคารหรืออุปกรณ์.

ตรวจสอบการติดตั้งสแกนเนอร์

วงเล็บหลวมสามารถเลื่อนกรอบอ้างอิงการนําทางได้.

เครื่องสแกนอาจยังคงทํางานในขณะที่รายงานตําแหน่งที่ไม่สอดคล้องกับตัวถังรถอย่างถูกต้องอีกต่อไป.

ตรวจสอบล้อและยาง

เส้นผ่านศูนย์กลางล้อ การสึกหรอ ความดัน หากมี และสภาพพื้นผิวส่งผลต่อการประมาณการเคลื่อนไหวและการติดตามเส้นทาง.

การสึกหรอไม่สม่ําเสมอสามารถสร้างข้อผิดพลาดในการมุ่งหน้าได้.

ตรวจสอบส่วนประกอบพวงมาลัย

การเล่นทางกล แบริ่งที่เสียหาย การเชื่อมต่อที่หลวม และการสอบเทียบพวงมาลัยที่ไม่ถูกต้องสามารถลดความสม่ําเสมอของเส้นทางได้.

ตรวจสอบประสิทธิภาพของตัวเข้ารหัส

ข้อผิดพลาดของตัวเข้ารหัสหรือการปรับขนาดที่ไม่ถูกต้องอาจทําให้ตัวควบคุมประเมินการเคลื่อนไหวที่ไม่ถูกต้องระหว่างการอัพเดตด้วยเลเซอร์.

ยืนยันความสมบูรณ์ของแผนที่

ควรควบคุมแผนที่นําทาง พิกัดตัวสะท้อนแสง ตําแหน่งเวิร์กสเตชัน เส้นทาง และเวอร์ชันซอฟต์แวร์.

การเปลี่ยนแปลงที่ไม่ได้รับอนุญาตอาจทําให้การแก้ไขปัญหาทําได้ยาก.

ทดสอบการเชื่อมต่อ

ตรวจสอบตําแหน่งการถ่ายโอนทางกายภาพภายใต้โหลดตัวแทนเป็นประจํา.

การมาถึงของยานพาหนะเปล่าที่ประสบความสําเร็จไม่ได้พิสูจน์ว่าการถ่ายโอนที่บรรทุกแล้วยังคงเชื่อถือได้.

วิธีเลือก AGV แบบนําด้วยเลเซอร์

กระบวนการคัดเลือกที่มีโครงสร้างควรเริ่มต้นด้วยงานขนส่งมากกว่าเทคโนโลยีการนําทางเพียงอย่างเดียว.

ขั้นตอนที่ 1: กําหนดภาระ

บันทึกน้ําหนัก ขนาด จุดศูนย์ถ่วง การออกแบบพาหะ วิธีการโหลด และการเปลี่ยนแปลงที่เป็นไปได้.

ขั้นตอนที่ 2: ทําแผนที่ทุกเส้นทาง

ระบุความกว้างของทางเดิน ทางเลี้ยว ทางแยก ทางลาด ประตู สถานี โซนจัดเก็บ และพื้นที่ทางเท้า.

ขั้นตอนที่ 3 ทบทวนสภาพแวดล้อม

พิจารณาว่าสามารถติดตั้งตัวสะท้อนแสงด้วยแนวสายตาที่มั่นคงได้หรือไม่ หรือการแปลคุณสมบัติตามธรรมชาติใช้งานได้จริงมากกว่าหรือไม่.

ขั้นตอนที่ 4: กําหนดข้อกําหนดในการเชื่อมต่อ

กําหนดตําแหน่ง ทิศทาง และข้อผิดพลาดด้านความสูงที่อนุญาตที่สถานีถ่ายโอนแต่ละแห่ง.

ขั้นตอนที่ 5 เลือกโครงสร้างรถ

เลือกการยก การลากจูง สายพานลําเลียง ส้อม การขับขี่ขณะขับขี่ หรือการกําหนดค่าการจัดการโหลดแบบกําหนดเอง.

ขั้นตอนที่ 6: ประเมินการมองเห็นการนําทาง

ศึกษาความพร้อมของตัวสะท้อนแสงหรือคุณลักษณะเมื่อรถบรรทุก ขนถ่าย หมุน เทียบท่า ถอยหลัง และยก.

ขั้นตอนที่ 7: กําหนดฟังก์ชันด้านความปลอดภัย

วางแผนเขตข้อมูลเตือนเขตข้อมูลป้องกันหยุดฉุกเฉินกันชนควบคุมความเร็วโซนการเข้าถึงและพฤติกรรมการรีสตาร์ท.

ขั้นตอนที่ 8 วางแผนการสื่อสารระบบ

แสดงรายการสัญญาณที่แลกเปลี่ยนกับเวิร์กสเตชัน ซอฟต์แวร์ฟลีท ประตู ลิฟต์ สายพานลําเลียง ที่ชาร์จ และระบบการผลิต.

ขั้นตอนที่ 9: กําหนดความเป็นเจ้าของในการบํารุงรักษา

มอบหมายความรับผิดชอบให้กับตัวสะท้อนแสง แผนที่ การทําความสะอาดเครื่องสแกน สภาพล้อ การเปลี่ยนแปลงเส้นทาง และบันทึกการตรวจสอบ.

ขั้นตอนที่ 10: ทดสอบการผลิตตัวแทน

การทดลองควรรวมถึงการเปลี่ยนแปลงโหลดปกติ ผู้ปฏิบัติงานจริง การจราจรในเส้นทางจริง กะที่แตกต่างกัน สิ่งกีดขวางชั่วคราว การเทียบท่าซ้ํา และการกู้คืนข้อผิดพลาด.

รายการตรวจสอบการว่าจ้างและการตรวจสอบความถูกต้อง

ก่อนปล่อยการผลิตให้ตรวจสอบว่า:

• การครอบคลุมของตัวสะท้อนแสงหรือคุณสมบัติตามธรรมชาติก็เพียงพอแล้วในทุกเส้นทาง
• เรขาคณิตอ้างอิงยังคงมีประโยชน์ผ่านการเลี้ยว
• โหลดไม่ปิดกั้นเครื่องสแกนนําทาง
• การเคลื่อนไหวไปข้างหน้าและย้อนกลับยังคงมีการแปลเป็นภาษาท้องถิ่น
• ยานพาหนะเป็นไปตามเส้นทางกวาดที่วางแผนไว้
• ตําแหน่งเชื่อมต่อและมุ่งหน้าเป็นไปตามข้อกําหนดการโอน
• สนามความปลอดภัยจับคู่ความเร็ว ทิศทาง การบังคับเลี้ยว และน้ําหนักบรรทุก
• ประสิทธิภาพการหยุดจริงได้รับการทดสอบแล้ว
• ข้อผิดพลาดในการสื่อสารทําให้เกิดพฤติกรรมที่ได้รับการควบคุม
• ทางแยกเส้นทางได้รับการจัดการอย่างถูกต้อง
• การนําทางด้วยการชาร์จทํางานได้อย่างน่าเชื่อถือ
• การอุดตันชั่วคราวไม่ทําให้เกิดการเคลื่อนไหวที่ไม่สามารถควบคุมได้
• มีการจัดทําเอกสารขั้นตอนการบํารุงรักษาเครื่องสแกนและตัวสะท้อนแสง
• มีการควบคุมเวอร์ชันซอฟต์แวร์และแผนที่
• การเปลี่ยนแปลงเค้าโครงทําให้เกิดการทบทวนอย่างเป็นทางการ
• การฟื้นตัวจากการสูญเสียการแปลเป็นภาษาท้องถิ่นนั้นปลอดภัยและเข้าใจได้

การตรวจสอบความถูกต้องควรทําซ้ําหลังจากเปลี่ยนเส้นทาง ตัวสะท้อนแสง ความเร็วของยานพาหนะ น้ําหนักบรรทุก สถานีเชื่อมต่อ เครื่องสแกน ล้อ สนามนิรภัย หรืออุปกรณ์โดยรอบ.

บทสรุป

เอจีวีนําวิถีด้วยเลเซอร์สามารถให้การขนส่งวัสดุที่ยืดหยุ่นและกําหนดโดยซอฟต์แวร์โดยไม่ต้องอาศัยคู่มือชั้นอย่างต่อเนื่อง มันสามารถเชื่อมต่อสถานีการผลิตพื้นที่จัดเก็บสายพานลําเลียงอุปกรณ์อัตโนมัติและจุดโหลดในขณะที่รองรับการเปลี่ยนแปลงเส้นทางในอนาคต.

ระบบที่ใช้ตัวสะท้อนแสงจะคํานวณตําแหน่งจากการอ้างอิงด้วยเลเซอร์แบบคงที่ในขณะที่ระบบคุณสมบัติตามธรรมชาติจะเปรียบเทียบการสแกนแบบสดกับเรขาคณิตสิ่งแวดล้อมถาวร วิธีการแบบไฮบริดสามารถเสริมความแข็งแกร่งให้กับพื้นที่ที่วิธีเดียวเพียงอย่างเดียวไม่น่าเชื่อถือเพียงพอ.

ความสําเร็จของระบบขึ้นอยู่กับการมองเห็นอ้างอิง รูปทรงของตัวสะท้อนแสง คุณภาพของแผนที่ การติดตั้งเครื่องสแกน การออกแบบเส้นทาง การควบคุมพวงมาลัย สภาพล้อ อุปกรณ์เชื่อมต่อ การบูรณาการด้านความปลอดภัย และการจัดการการเปลี่ยนแปลง.

ข้อมูลเชิงลึกที่สําคัญที่สุดคือการนําทางด้วยเลเซอร์เป็นทรัพย์สินส่วนหนึ่งของยานพาหนะและส่วนหนึ่งเป็นทรัพย์สินของสถานที่ การเคลื่อนย้ายตัวสะท้อนแสงการปิดกั้นเส้นสแกนการเปลี่ยนโหลดหรือการติดตั้งอุปกรณ์ใหม่สามารถมีอิทธิพลต่อการนําทางแม้ว่าจะไม่มีอะไรใน AGV ที่เปลี่ยนแปลง.

โครงการ AGV นําทางด้วยเลเซอร์ที่เชื่อถือได้จึงเริ่มต้นด้วยการศึกษาที่สมบูรณ์เกี่ยวกับโหลดยานพาหนะเส้นทางสภาพแวดล้อมอินเทอร์เฟซเวิร์กสเตชันและการควบคุมการผลิต เมื่อองค์ประกอบเหล่านี้ได้รับการออกแบบและตรวจสอบร่วมกันคําแนะนําด้วยเลเซอร์สามารถให้การแปลที่เสถียรและการไหลของวัสดุที่ปรับเปลี่ยนได้ในการดําเนินงานทางอุตสาหกรรมที่หลากหลาย.

คําถามที่พบบ่อย